E4650 教學大綱表

教學大綱表 (113學年度第2學期)

請遵守智慧財產權，勿使用非法影印教科書，避免觸法。

課程名稱 Course Title	(中文) 機器人系統 (英文) Robotic Systems			開課單位 Departments	電機工程學系
				課程代碼 Course No.	E4650
授課教師 Instructor	游文雄
學分數 Credit	3.0	必/選修 core required/optional	選修	開課年級 Level	大四
先修科目或先備能力(Course Pre-requisites)：微積分,線性代數
課程概述與目標(Course Overview and Goals)：1.實現推導運動學基礎 2.實現分析串聯式及並聯式機器人能力 3.實現空間轉換座標能力
教科書(Textbook)	Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Lung-Wen Tsai, John Wiley & Sons, Inc. 1999.
參考教材(Reference)	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Second Ed., J.J. Craig, Addision Wesley, 1989. 選課條件無

課程大綱 Syllabus			學生學習目標 Learning Objectives	單元學習活動 Learning Activities	學習成效評量 Evaluation	備註 Notes
序 No.	單元主題 Unit topic	內容綱要 Content summary	學生學習目標 Learning Objectives	單元學習活動 Learning Activities	學習成效評量 Evaluation	備註 Notes
1	Robot systems	position, orientation (inverted pendulum system)	position, orientation (inverted pendulum system)	講授
2	Position analysis of serial manipulators	Position analysis of serial manipulators (inverted pendulum system)	Position analysis of serial manipulators (inverted pendulum system)	講授	作業
3	Position analysis of serial manipulators	Link parameters, coordinate systems (inverted pendulum system)	Link parameters, coordinate systems (inverted pendulum system)	講授
4	Position analysis of serial manipulators	inverted pendulum system	inverted pendulum system	講授	作業
5	Position analysis of serial manipulators	Successive screw displacement	Successive screw displacement	講授	作業
6	Position analysis of parallel manipulators	Position analysis of parallel manipulators using Matlab	Position analysis of parallel manipulators	講授	作業
7	Position analysis of parallel manipulators	Geometric methos using Matlab	Geometric methos	講授	作業
8	期中考試	期中考試	期中考試	講授	期中考
9	Jacobian analysis of serial manipulators	Screw coordinates and systems using Matlab	Screw coordinates and systems	講授	作業
10	Jacobian analysis of serial manipulators	Condition numbers, singularity using Matlab	Condition numbers, singularity	講授	作業
11	Jacobian analysis of parallel manipulators	Jacobian analysis of parallel manipulators using Matlab	Jacobian analysis of parallel manipulators	講授	作業
12	Jacobian analysis of parallel manipulators	Convential Jacobian using Matlab	Convential Jacobian	講授	作業
13	Jacobian analysis of parallel manipulators	Convential Jacobian using Matlab	Convential Jacobian	講授	作業
14	Jacobian analysis of parallel manipulators	Convential Jacobian using Matlab	Convential Jacobian	講授	作業
15	Jacobian analysis of parallel manipulators	Convential Jacobian using Matlab	Convential Jacobian	講授	作業
16	期末考試	期末考試	期末考試	講授	期末考
17	Matlab解題	Matlab解題運動學	Matlab解題運動學	講授	彈性教學
18	Matlab解題	Matlab解題運動學	Matlab解題運動學	講授	彈性教學

彈性教學週活動規劃

序 No.	實施期間 Period	實施方式 Content	教學說明 Teaching instructions	彈性教學評量方式 Evaluation	備註 Notes
1	起:2024-06-10 迄:2024-06-23		Matlab解題	Matlab解題求運動方程式

教學要點概述：
1.自編教材 Handout by Instructor：
■ 1-1.簡報 Slides
□ 1-2.影音教材 Videos
□ 1-3.教具 Teaching Aids
□ 1-4.教科書 Textbook
□ 1-5.其他 Other
□ 2.自編評量工具/量表 Educational Assessment
□ 3.教科書作者提供 Textbook

成績考核 Performance Evaluation：期末考：20% 期中考：20% 彈性教學：10% 作業：50%

教學資源(Teaching Resources)：
■ 教材電子檔(Soft Copy of the Handout or the Textbook)
□ 課程網站(Website)
教學相關配合事項：無
扣考規定：https://curri.ttu.edu.tw/p/412-1033-1254.php