教學大綱表
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課程名稱 (中文) 機器人系統
(英文) Robotic Systems
開課單位 電機工程研究所
課程代碼 E4650B
授課教師 游文雄
學分數 3.0 必/選修 選修 開課年級 研究所
先修科目或先備能力:微積分,線性代數
課程概述與目標:1.使用Matlab實現推導運動學基礎
2.使用Matlab實現分析串聯式及並聯式機器人能力
3.使用Matlab實現空間轉換座標能力
教科書 Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Lung-Wen Tsai, John Wiley & Sons, Inc. 1999.
參考教材 Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Second Ed., J.J. Craig, Addision Wesley, 1989.
選課條件 無
課程大綱 學生學習目標 單元學習活動 學習成效評量 備註
單元主題 內容綱要
1 Robot systems position, orientation position, orientation  
2 Robot systems Homogeneous transforations Homogeneous transforations  
3 Position analysis of serial manipulators Position analysis of serial manipulators Position analysis of serial manipulators
  • 作業
  •  
    4 Position analysis of serial manipulators Link parameters, coordinate systems Link parameters, coordinate systems  
    5 Position analysis of serial manipulators Loop closure equations Loop closure equations
  • 作業
  •  
    6 Position analysis of serial manipulators Denavit-Hartenberg method Denavit-Hartenberg method  
    7 Position analysis of serial manipulators Successive screw displacement Successive screw displacement
  • 作業
  •  
    8 Position analysis of parallel manipulators Position analysis of parallel manipulators using Matlab Position analysis of parallel manipulators
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    9 Position analysis of parallel manipulators Geometric methos using Matlab Geometric methos
  • 實作
  • 上機實習
  • 作業
  •  
    10 Position analysis of parallel manipulators Spartial orientation using Matlab Spartial orientation
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    11 期中考試 期中考試 期中考試
  • 期中考
  •  
    12 Jacobian analysis of serial manipulators Screw coordinates and systems using Matlab Screw coordinates and systems
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    13 Jacobian analysis of serial manipulators Condition numbers, singularity using Matlab Condition numbers, singularity
  • 實作
  • 上機實習
  • 作業
  •  
    14 Jacobian analysis of parallel manipulators Jacobian analysis of parallel manipulators using Matlab Jacobian analysis of parallel manipulators
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    15 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian
  • 實作
  • 上機實習
  • 作業
  •  
    16 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    17 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian
  • 實作
  • 上機實習
  • 作業
  •  
    18 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian
  • 實作
  • 上機實習
  •  
    19 期末專題 期末專題 期末專題
  • 期末考
  •  

    教學要點概述:
    教材編選: ■ 自編教材 ■ 教科書作者提供
    評量方法: 期末考:20%   期中考:20%   專題:20%   作業:40%  
    教學資源: ■ 教材電子檔 □ 課程網站
    教學相關配合事項:無
    扣考規定:http://eboard.ttu.edu.tw/ttuwebpost/showcontent-news.php?id=504