課程名稱 (中文) 機器人系統 (英文) Robotic Systems 開課單位 電機工程研究所 課程代碼 E4650B 授課教師 游文雄 學分數 3.0 必/選修 選修 開課年級 研究所 先修科目或先備能力：微積分,線性代數 課程概述與目標：1.使用Matlab實現推導運動學基礎 2.使用Matlab實現分析串聯式及並聯式機器人能力 3.使用Matlab實現空間轉換座標能力 教科書 Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Lung-Wen Tsai, John Wiley & Sons, Inc. 1999. 參考教材 Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Second Ed., J.J. Craig, Addision Wesley, 1989. 選課條件 無
 課程大綱 學生學習目標 單元學習活動 學習成效評量 備註 週 單元主題 內容綱要 1 Robot systems position, orientation position, orientation 2 Robot systems Homogeneous transforations Homogeneous transforations 3 Position analysis of serial manipulators Position analysis of serial manipulators Position analysis of serial manipulators 作業 4 Position analysis of serial manipulators Link parameters, coordinate systems Link parameters, coordinate systems 5 Position analysis of serial manipulators Loop closure equations Loop closure equations 作業 6 Position analysis of serial manipulators Denavit-Hartenberg method Denavit-Hartenberg method 7 Position analysis of serial manipulators Successive screw displacement Successive screw displacement 作業 8 Position analysis of parallel manipulators Position analysis of parallel manipulators using Matlab Position analysis of parallel manipulators 實作上機實習 9 Position analysis of parallel manipulators Geometric methos using Matlab Geometric methos 實作上機實習 作業 10 Position analysis of parallel manipulators Spartial orientation using Matlab Spartial orientation 實作上機實習 11 期中考試 期中考試 期中考試 期中考 12 Jacobian analysis of serial manipulators Screw coordinates and systems using Matlab Screw coordinates and systems 實作上機實習 13 Jacobian analysis of serial manipulators Condition numbers, singularity using Matlab Condition numbers, singularity 實作上機實習 作業 14 Jacobian analysis of parallel manipulators Jacobian analysis of parallel manipulators using Matlab Jacobian analysis of parallel manipulators 實作上機實習 15 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian 實作上機實習 作業 16 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian 實作上機實習 17 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian 實作上機實習 作業 18 Jacobian analysis of parallel manipulators Convential Jacobian using Matlab Convential Jacobian 實作上機實習 19 期末專題 期末專題 期末專題 期末考
 教學要點概述： 教材編選： ■ 自編教材 ■ 教科書作者提供 評量方法： 期末考：20%   期中考：20%   專題：20%   作業：40%   教學資源： ■ 教材電子檔 □ 課程網站教學相關配合事項：無 扣考規定：http://eboard.ttu.edu.tw/ttuwebpost/showcontent-news.php?id=504